i am ņemot linetracking problēmas

[viccram]

steigties ...
i izmanto proporcionālo algoritmu linetracking.

i izmanto seši lineracking sensori (phototransistors) un modificēti algoritmu, cik nepieciešams.

problēma i saskaras bija, kad riteņu attālums starp sensoru un bija 30cm algoritms strādā naudas sodu
bet kad man bija izmantot to pašu algoritmu robots, kas ir 19cm attālums starp sensoru un riteņi algoritms nav efektīvs ir svārstībā kustību robots

var u, iespējams, ieteikt, kā es varu atrisināt šo problēmu?
Kāds ir minimālais attālums starp riteņiem un sensori?

un arī ... Man ir bijusi darot linetracking izmantojot sensori priekšā riteņa
bet var linetracking iespējama, ja sensori ir aiz riteņiem?Šeit ir lintracking subroutine kodeksa i izmanto:
Kods:

/ / Daži izmantotie mainīgie lielumi

/ / As_per_point -> dutycycle vajadzīgs (obligāti ātrums)

/ / El, lt, cl, galēji kreisiem, kreisā, centrālā kreisi sensori

/ / Un līdzīgas er, rt, CRpar spēkā neesošu linetrack ()

(

temp = izejas & 0x0F;

ja (temp == 0x00)

atgriezties;

cits ja (temp == 0x0F)

atgriezties;

else (

if ((EL | lt | CL | CR | RT | er)) (!)

else (

elx = el; LTX = lt; CLX = cl; CRX = cr; RTX = rt; erx = er;

)izejas = RIGHT_F_LEFT_F;

vērtība = (10 * elx 20 * LTX 30 * CLX 40 * CRX 50 * RTX 60 * erx);novirze = (vērtība / (elx LTX CLX CRX RTX erx) -35) / 5;correction_l = as_per_point novirze * as_per_point / 5;

correction_r = as_per_point-novirze * as_per_point / 5;ja (correction_l> = 255) lval = 255;

cits ja (correction_l <= 0) lval = 0;

cits lval = correction_l;ja (correction_r> = 255) rval = 255;

cits ja (correction_r <= 0) rval = 0;

cits rval = correction_r)