M
mtariq85
Guest
Hi guys
Es strādāju par manu projekts "Apgrieztais Pendulum par Cart", un ir tikko sākta vilkšana manu matu.Es lietoju PIC 16F877A ar 20MHz kristāla un montāžas valodu.Man pēc dažiem jautājumiem.
1) rezultāts, ko rada A2D no sava leņķa mērījumu potenciometrs 10bit (NumH & NumL).Es daru kreisās malas un igonoring reģistrs NumL lai to 8bit, lai būtu viegli saskarties.
Tad es atņemtu to no savu atsauces signālu, kas ir nulles un ko man dod kļūdas signāla, kas ir parakstīts numurs.
Tad man ir nepieciešams vairot šo kļūdu signālu ar proporcionālu vērtību, kas ir unsigned numurs (Lūdzu, ņemiet vērā, es esmu ignorinng Integral un atvasināto sasaukuma brīdi).
Kādas komandas es varu izmantot, lai veiktu proporcionālu vērtību parakstīts numuru, es domāju, ka mēs var vairoties paraksta skaits pēc parakstīto numurs only.Vai kāds lūdzu ieteikt kādu labu rutīnas par ražošanu, montāžu?
2) sasniegtais rezultāts no šī reizinājuma proporcionālās vērtības un kļūdu signāls ir 16bit.Manā PWM montāža kodu motoru, es izmantoju 0-127 uz priekšu virzienā un 128-255 par pretējā virzienā.
Kā es varu izmantot šo 16bit datiem, kas iegūti no reizināšanas dot komandu manu motoru.Ja tas bija tikai 8bit tā bija ļoti viegli, ka es vienkārši pārbaudīt 8. bitu un pamatā, kas dod virzienu vadīt mehāniskus vai nu uz priekšu vai pretējā virzienā.
3) Ja kāds var, lūdzu, nelielu ieskatu par to, kā es varu īstenot neatņemama un atvasinājums uz PID, izmantojot komplektu.
Lūdzu, pieņemiet manu thanks in advance.Tajā brīdī mans projekts izskatās kā norādīts zemāk: --<img src="http://www.imagegrip.com/images/45inverted_pendulum_01.jpg" border="0" alt="Inverted Pendulum on a Cart" title="Apgrieztā Pendulum par Cart"/>
Es strādāju par manu projekts "Apgrieztais Pendulum par Cart", un ir tikko sākta vilkšana manu matu.Es lietoju PIC 16F877A ar 20MHz kristāla un montāžas valodu.Man pēc dažiem jautājumiem.
1) rezultāts, ko rada A2D no sava leņķa mērījumu potenciometrs 10bit (NumH & NumL).Es daru kreisās malas un igonoring reģistrs NumL lai to 8bit, lai būtu viegli saskarties.
Tad es atņemtu to no savu atsauces signālu, kas ir nulles un ko man dod kļūdas signāla, kas ir parakstīts numurs.
Tad man ir nepieciešams vairot šo kļūdu signālu ar proporcionālu vērtību, kas ir unsigned numurs (Lūdzu, ņemiet vērā, es esmu ignorinng Integral un atvasināto sasaukuma brīdi).
Kādas komandas es varu izmantot, lai veiktu proporcionālu vērtību parakstīts numuru, es domāju, ka mēs var vairoties paraksta skaits pēc parakstīto numurs only.Vai kāds lūdzu ieteikt kādu labu rutīnas par ražošanu, montāžu?
2) sasniegtais rezultāts no šī reizinājuma proporcionālās vērtības un kļūdu signāls ir 16bit.Manā PWM montāža kodu motoru, es izmantoju 0-127 uz priekšu virzienā un 128-255 par pretējā virzienā.
Kā es varu izmantot šo 16bit datiem, kas iegūti no reizināšanas dot komandu manu motoru.Ja tas bija tikai 8bit tā bija ļoti viegli, ka es vienkārši pārbaudīt 8. bitu un pamatā, kas dod virzienu vadīt mehāniskus vai nu uz priekšu vai pretējā virzienā.
3) Ja kāds var, lūdzu, nelielu ieskatu par to, kā es varu īstenot neatņemama un atvasinājums uz PID, izmantojot komplektu.
Lūdzu, pieņemiet manu thanks in advance.Tajā brīdī mans projekts izskatās kā norādīts zemāk: --<img src="http://www.imagegrip.com/images/45inverted_pendulum_01.jpg" border="0" alt="Inverted Pendulum on a Cart" title="Apgrieztā Pendulum par Cart"/>